1.搬运机器人介绍搬运机器人（如图2）是能够进行自动搬运作业的工业机器人，在作业时，与生产控制系统相连接，形成一种完整的集成化搬运系统。搬运机器人主要分为移动搬运小车（AGV）、码垛机器人、分解机器人、机床上下料机器人等。世界上出现***早的搬运机器人是1960年由美国设计研发的Versatran和Unimate。目前，世界上使用的搬运机器人已超过10万台，广泛应用于汽车零部件制造、汽车生产组装、机械加工、电子电气、橡胶及塑料、木材与家具等制造行业以及医药、食品、饮料、化工等行业的输送、包装、装箱、搬运、码垛等工作领域中。

搬运机器人在执行操作指令时，是末端夹具设备握持工件，将工件从一个加工位置移动到另一个加工位置，整个搬运系统构成了工业机器人的搬运工作站。 如果给搬运机器人安装不同类型的末端执行器，则可完成不同形态和状态的工件搬运工作。

搬运机器人的轴数一般分为6轴式和4轴式。其中6轴式主要用于各行业的重物搬运作業，尤其是重型夹具、车身的转动、发动机的起吊等。4轴式由于轴数少，运动轨迹近于直线，因此速度明显提高，适用于高速包装、码垛等。